输出接口

绝对值输出 / 增量输出

绝对值上电即知当前角度，增量只给出位移量

是什么

绝对值输出（SPI、SSI、PWM）任何时刻读到的都是当前角度本身，断电再上电不必回零。ABZ 给的是脉冲，位置由接收端累加，上电时位置未知，需要回零或找到索引脉冲；UVW 给的不是累加脉冲而是换向扇区状态，它同样不含整圈绝对位置。

多数角度编码器芯片两类输出同时具备，可以一边接驱动器的增量口、一边接主控的串行口。

单圈绝对与多圈绝对

单圈绝对值只知道一圈之内的位置，不知道转过了几圈。经过减速器的关节、丝杠、卷绕机构需要多圈位置时，要另有计圈手段：掉电保持的计数、电池或能量采集供电的计圈电路、齿轮多圈结构，或者在上电后执行回零。

怎么选

驱动器只认增量口、速度环需要高频边沿时用 ABZ；上电需要立刻知道位置、需要诊断信息时用串行绝对值；只需起动换向时用 UVW；走线受限、只能给一根信号线时用 PWM。

要点提示

增量口的位置是接收端算出来的，一旦丢脉冲，误差会一直累积下去直到下一次索引；绝对值口不存在累积误差。

常见误区

每条标题是常听到的说法，下方是工程上的实际情况。

绝对值编码器就是多圈绝对

多数角度芯片给的是单圈绝对值，多圈需要额外的计圈机制。

增量口加了 Z 就等于绝对值

Z 每圈只出现一次，上电后要先转到 Z 才知道位置；Z 之前的这段运动只能靠相对计数。

两类输出读到的位置天然一致

增量位置是接收端累加的结果，丢脉冲、上电初值、方向设置不同都会让两路读数不一致，系统里要有对齐与校验逻辑。

相关系列

正文涉及的原理与指标，在这些产品系列上用得到。

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