输出接口
I2C 总线
两线制（时钟 + 数据）的多器件总线，适合低速读写传感器数据与配置
是什么
I2C 用 SCL（时钟）与 SDA（数据）两根线连接主机与多个从机，每个从机有独立地址，主机按地址读写寄存器。两根线都是开漏结构，靠上拉电阻拉高，常见速率档位有 100 kbit/s、400 kbit/s 以及更高速的扩展模式。
三轴霍尔、磁场测量类器件常用 I2C 输出测量值并接受工作模式配置，走线少，便于多个传感器共用一组总线。
设计要点
上拉电阻：阻值与总线电容共同决定上升沿速度。总线越长、挂的器件越多，电容越大，要么减小上拉电阻，要么降低速率。
地址规划：同一总线上的器件地址不能冲突，多颗同型号器件要确认是否支持地址配置。
异常恢复：从机在传输中途复位或受干扰时可能把 SDA 拉住不放，主机侧要有超时检测和发送时钟脉冲释放总线的恢复流程。
怎么选接口
I2C 适合几十到几百赫兹的读写、配置和低功耗轮询；需要高刷新率、确定读取时刻或长线传输时，优先选择 SPI 或专用的串行编码器接口。
要点提示
多个传感器共用 I2C 总线时，各自的读取时刻不同。需要多轴数据时间一致时，优先使用器件自带的同步测量或触发模式。
常见误区
每条标题是常听到的说法，下方是工程上的实际情况。
01
I2C 也适合高速闭环
I2C 速率低、帧开销大、读取时刻受总线占用影响，不适合高带宽电机控制环。
02
上拉电阻随便选一个常用值
上拉电阻要按总线电容与速率核算，边沿太慢会出现偶发读错。
03
总线挂死只能断电
主机检测超时后发送若干个时钟脉冲，通常就能让从机释放数据线，恢复流程应写进驱动。
相关系列
正文涉及的原理与指标，在这些产品系列上用得到。
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