输出接口
CRC 帧校验
附在数据帧末尾的校验位，用来发现传输中出错的帧
是什么
CRC（循环冗余校验）由发送端按约定的多项式对数据位计算出几位校验码附在帧尾，接收端用同样的规则重算并比对，不一致即判定这一帧在传输中出错。它能以很低的开销发现绝大多数突发误码。
对接时要对齐的四个参数
多项式、初始值、覆盖范围（只算角度位，还是连同状态位一起算）、输出是否取反。任何一个不一致，波形完全正确，校验却永远失败，或者偶尔碰巧通过。
还要确认写配置时是否也有校验。写方向没有校验时，主机写入后应读回比对，确认写入成功。
校验失败之后怎么办
丢弃出错帧，沿用上一帧或按速度外推一拍，同时计数；连续多帧失败或错误率超过阈值时上报故障。偶发出错不应直接停机，持续出错应进入安全状态。
CRC 只保护传输过程：它不能说明角度本身是否正确，也管不到采样时刻。传感器侧的磁场过弱、过强等异常要看帧内的状态位与诊断标志。
要点提示
CRC 参数要写进接口文档并在主机侧做成可配置项，更换器件或固件版本时逐项核对。
常见误区
每条标题是常听到的说法，下方是工程上的实际情况。
01
CRC 能纠正错误
CRC 只负责发现错误，不负责纠正。出错帧要由主机决定丢弃、重读或外推。
02
波形正常但 CRC 不过，一定是线路干扰
更常见的原因是多项式、初始值、覆盖范围或取反参数与发送端不一致，先核对参数。
03
CRC 通过就说明角度可信
CRC 只说明这一帧没在路上被改写。磁场异常、内部故障要看状态位。
相关系列
正文涉及的原理与指标，在这些产品系列上用得到。
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