精度、噪声与动态

延时与动态误差 / Latency

磁场变化到角度输出之间的时间，转速越高，它造成的角度滞后越大

是什么

延时是从磁场变化到输出端给出对应角度之间的时间，由传感前端、ADC、角度解算、数字滤波与接口输出逐段累加。转动时，输出角度落后于真实角度，滞后量 = 角速度 × 延时。

例如 6000 rpm 即 36000 °/s，10 μs 延时对应约 0.36° 机械角滞后；对 4 对极电机换向，就是约 1.4° 电角度。

静态精度通常在低速或停点下标定，此时角速度接近零，延时带来的滞后也接近零，所以器件在台架上「很准」，误差只在高速现场才出现。

手册上的「最高转速」通常表示内部跟踪不丢、输出不漏脉冲的上限，并不保证在该转速下角度精度仍等于静态指标。部分器件在内部按转速做延时补偿，匀速时滞后很小，但加减速期间的补偿效果要单独评估。

读取时刻：串行接口读到的角度是在哪一刻采样的，取决于帧结构与主机读取的时序。中断打断、任务调度、多颗传感器轮询，都会让这段时间变得不固定，变成一个随转速放大的随机误差。

采样对齐：电机控制中电流在 PWM 周期的固定时刻采样，如果角度在另一个时刻读取，两者的时间差在数学上与传感器延时完全同形。先对齐采样时刻，往往比换更快的传感器便宜得多。

找出手册中延时的定义（是否含滤波、是否匀速条件），按最高工作转速与极对数折算一次滞后角，与静态精度比较；验收在目标转速下做，量端到端延时，而不只看芯片单项。

要点提示

机械角滞后换算到电机换向时要乘极对数。极对数越多的电机，对编码器延时越敏感。

每条标题是常听到的说法，下方是工程上的实际情况。

最高转速是跟踪边界，不是精度边界。高速下的滞后要按延时单独折算。

芯片内部延时可以很稳定，但主机读取时刻不固定时，系统看到的延时是一个分布，低速看不见，转速上来才暴露。

先检查角度与电流采样是否在同一时刻、读取是否被中断打断。时序对齐通常只需改控制软件。

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