智能生活
陪伴机器人
检测头部、关节的转动角度与操作旋钮的位置。
场景说明
陪伴机器人的头部、颈部和手臂需要知道自己当前转到哪个角度，才能做闭环的动作控制与限位保护。在转轴上放一颗磁铁、对面放芯片，就能在不增加机械结构的前提下读出转角。
这类产品外壳圆润、内部空间被电池和音响占满，留给位置检测的体积很小；同时它常年开机待命，任何一个常驻传感器的功耗都会体现在续航上。
检测需求
陪伴机器人对传感器的主要要求。
01
转角要连续
闭环动作控制需要连续角度，而不是到位开关。
02
体积受限
关节内部空间小，传感器与磁铁都要做小。
03
常驻低功耗
整机常年待机，位置检测不能成为功耗大头。
04
抗扬声器磁场
机身内的扬声器磁体会形成稳定的背景磁场。
为什么选 KTH57xx
测量 X、Y、Z 三轴磁场，I2C / SPI 可选，工作模式在线配置，兼顾性能与功耗
01
在轴离轴均可
磁铁在轴、离轴都能用，关节结构不用迁就芯片。
02
小尺寸封装
DFN2*2.5-8L 封装，塞得进关节转轴旁的空隙。
03
工作模式可配
单次测量与持续感应按动静切换，静止时少采样。
04
数字输出
I2C / SPI 从机，多个关节可挂在同一条总线上。
设计注意点
通用工程建议，实际设计以产品手册与实测为准。
- 离轴摆放时磁场分量随位置变化更快，装配公差对角度误差的放大更明显，应优先保证同心度。
- 关节走线会随转动改变位置，信号线应固定走向，避免动态引入干扰。
- 关节靠角度判限位时，判定点要与机械硬限位错开，避免顶死堵转。
- 多关节共用一条 I2C 总线时要规划好地址与采样节奏，避免采样周期互相拖慢。
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